破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣

潮新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹(wángyǔ) 见到(jiàndào)熊蓉是在浙江人形(rénxíng)机器人创新中心，一间名叫“桑尼”的会议室里。 眼前这位女科学家说话轻声细语，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我(wǒ)，机器人》里的(de)‘桑尼’，是我理想(lǐxiǎng)中机器人的终极形态。”也会有些难为情地坦言自己不擅长体育运动，“我可没(méi)机器人那么能打——我体育差得很。” 这一切，都很(hěn)难让(ràng)人把她和叱咤国际赛场的“机器人足球女教头”联系起来。 熊蓉和机器人(jīqìrén)(jīqìrén)结缘已有(yǒu)25年。2000年，她带着仅有的3个学生在(zài)浙江大学“从零起步”，从研制出浙大第一代足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度操作能力达到全球领先水平(lǐngxiānshuǐpíng)。 人形机器人，作为一个(yígè)高度不稳定的系统，需要通过平衡控制找到一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险(màoxiǎn)与试错之间(zhījiān)，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。 熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部(kējìbù)重点专项智能机器人专家(zhuānjiā)组成员。 长期从事(cóngshì)机器人智能感知与控制技术研究，在高效高精视觉识别(shíbié)与轨迹预测(yùcè)、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。 冒险，不过是把“不可能”拆成“下一步(yībù)” 在熊蓉的人生里，有很多“一(yī)冲动就去了”的决定。 初中的时候，熊蓉(xióngróng)路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上了(le)一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道(zhīdào)“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门(rèmén)的浙大计算机系。 2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发(yánfā)——这是最冲动的一次。 那时候，刚刚硕士毕业的(de)(de)熊蓉只是浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页，是她(tā)最主要的日常工作。 当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械臂(bì)寥寥无几(liáoliáowújǐ)，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室(shíyànshì)计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情。 “国内外一些高校(gāoxiào)开始举办机器人竞赛。机器人，你感兴趣吗(ma)，试试？”实验室主任问她。 “我几乎是想都没想就答应了。”熊蓉(xióngróng)说。 计算机专业出身的她，对机电(jīdiàn)控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像(xiàng)里，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫(tàng)”了她一下。 熊蓉决定从机器人竞赛着手开展(kāizhǎn)研究。她“广发英雄帖”，最终和(hé)招来的3名学生，组成了浙大机器人“初创团队”。 熊蓉（左一）和团队正在(zhèngzài)研讨。受访者供图 很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际(guójì)赛事RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则是机器人动态环境感知、多机协作、实时决策等(děng)核心技术的综合较量。 没有任何(rènhé)参赛经历，但团队有一股初生牛犊的(de)闯劲。大三(dàsān)学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难的是，电路要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急停急转的剧烈震动对于电路的扰动…… 探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也(yě)有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险(màoxiǎn)的奇妙(qímiào)之处。 那段(nàduàn)日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里却(què)干脆(gāncuì)、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张(zhāng)板子，实验室里弥漫着焊接的焦煳味…… 多年过去，董霖(dǒnglín)已成长为科技公司的(de)技术骨干。当时研发过程(guòchéng)的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。 在他的印象里，熊老师的团队既像一家(yījiā)“创业公司”——这个领域鲜有(xiǎnyǒu)前人经验(jīngyàn)，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。 2003年冬天，一个(yígè)直径(zhíjìng)18cm、高度15cm的银色圆柱形机器人，装着手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了(le)铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大(zhèdà)第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。 团队并没有满足(mǎnzú)于此。在(zài)对足球机器人精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让(ràng)机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。 “悟”、“空”仿人机器人进行乒乓球对(duì)打。受访者供图 从2007年开始，历时4年多(duō)的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空”亮相，这次的绝活是打乒乓。身躯(shēnqū)采用(cǎiyòng)高强度轻质材料和加工工艺，全身(quánshēn)有30个关节，仅手臂就能做7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色(yínsè)头颅随球转动——它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。 所谓冒险(màoxiǎn)，不过是把“不可能”拆成“下一步”。 “1996年的时候，研究者就在想，要(yào)有一支机器人(jīqìrén)的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧(ba)？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？” 要做“顶天立地(dǐngtiānlìdì)”的东西 从许多层面而言(éryán)，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。 回到(dào)2001年，刚刚投入机器人研究的(de)她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样(zhèyàng)埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外发现其他队伍的机器人都(dōu)跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法、调试(tiáoshì)减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。” 结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信全线垮塌。“准备了快一年，1分钟全毁，队里的女生都(dōu)哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来(lái)关心，她还没说出(méishuōchū)一个字，眼泪就先涌出来。 这样的低谷持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲(rènjìn)，遇到问题，焦虑、眼泪没有(méiyǒu)用(yòng)，继续干就完了。 那次比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人是一个复杂的系统，要把整个系统打造好，需要有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制(kòngzhì)方面(fāngmiàn)的知识，一边将(jiāng)视野对准未来机器人发展需要解决(jiějué)的开放场景(chǎngjǐng)下机器人自主智能问题。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及(yǐjí)定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室(shíyànshì)设计、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。 后续则是(shì)热血励志故事般的剧本：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场(chǎng)比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得世界机器人大赛亚军(yàjūn)，此后更有4次获得冠军。 热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模(guīmó)也(yě)几度扩大。 然而另一边，熊蓉自己却陷入(xiànrù)一段新(xīn)的迷茫——做(zuò)完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧更炫的机器人吗？与此同时(yǔcǐtóngshí)，行业内外也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用？ 更深层的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩(chéngjì)之外(zhīwài)，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。 事实证明，最(zuì)迷人的还是那些原始命题：人类为什么需要机器人？人类和机器人的未来，又(yòu)将走向何处？ 从很早起(zǎoqǐ)，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她回想到初中参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑(dànǎo)”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝智能服务机器人(jīqìrén)”，这是她眼中自己职业生涯的一个(yígè)重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。 沿着“未来生活需要(yào)机器人具备何种能力”的思路，熊蓉明确了(le)科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指(zhǐ)技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。 结合团队早期在机器人(jīqìrén)主动识别环境、自主移动领域的探索，熊蓉开始想办法将这些(zhèxiē)技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易有操作误差(wùchā)，随着劳动力供求结构性(jiégòuxìng)矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势(xíngshì)更加严峻。 通过采用高精地图构建以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队成功(chénggōng)研发了国内首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人(jīqìrén)。目前，该产品已广泛应用(guǎngfànyìngyòng)于3C、汽车、电力、医药、新能源(xīnnéngyuán)等多行业。 正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下人形机器人的空前(kōngqián)热潮之下，熊蓉也保持着(zhe)一贯的冷静：“相比(xiāngbǐ)起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。” 未来(wèilái)，需要什么样的机器人 “领航者2号”进入中控技术(jìshù)富阳工厂开展涂覆工作。浙江人形机器人创新中心供图(gōngtú) 1分钟，1分半，2分20秒(miǎo)…… 2025国际(guójì)人形机器人技能大赛上，所有人屏气凝神(bǐngqìníngshén)，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取(zhuāqǔ)矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到货架上。 “2分20秒！商用场景第一！”比赛结束(jiéshù)后，在宁波的技术工程师(gōngchéngshī)周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号”的核心研发成员，他明白该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是(shì)这支崭新创业(chuàngyè)团队的一个里程碑。 2024年3月(yuè)，浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心有限公司在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。 当时，人形机器人(jīqìrén)这一未来(wèilái)产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了(le)宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境，认为这里能够更(gèng)快反应、快速落地。她也酝酿着另一个雄心：既做好(zuòhǎo)人形机器人智能感控技术研发，也要实现通用人形机器人全域自研、生产、销售。 制造一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生(fǎngshēng)脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉也充分发挥(chōngfènfāhuī)跨学科思维，扎扎实实打造了一支(yīzhī)包含硬件、算法、软件、供应链、测试(cèshì)等近20个分组的全链路“战队”。 如果说，熊蓉团队早期的目标，是让人形机器人从实验室走出来，走到真实的工作生活中的应用中去(qù)，如今则更进一步(gèngjìnyíbù)，关注的是强调人机交互的具身智能，要(yào)让机器人“听懂”人类语言指令。 当前，人形机器人在(zài)没有足够智能水平的加持下，无法真正理解物理(wùlǐ)世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩都能听懂的指令，对于(duìyú)大多数机器人而言，却是一个不小的挑战。 “现有大语言模型仅能处理文本，缺乏因果(yīnguǒ)推理(tuīlǐ)和(hé)物理常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用(bìngyòng)合适的力度(lìdù)准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。 今年以来，人形机器人赛道好不热闹。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇(hàoqí)，这支组建刚满一年的年轻团队(tuánduì)，会不会因此感到(gǎndào)焦虑？ “压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕(wéirào)着具身(jùshēn)智能操作这个核心点(diǎn)，他们更专注于让机器人拥有像人类一样的双臂和(hé)手，实现灵巧操作。 在采访中，整个团队保持着如出一辙的(de)务实气质。他们或许不会夸大技术有多先进，却会提到去养老院(yǎnglǎoyuàn)、工厂调研(diàoyán)时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号”，宣传过程中也(yě)并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且可泛化具身(jùshēn)智能作业的臂手协同能力。 在外行眼中，有些尝试，甚至(shènzhì)看起来有些“笨拙”。 在业内开始追求机器人极致仿人时(fǎngrénshí)，熊蓉团队却提出，当前(dāngqián)并不追求机器人的“全人形”。 “这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉(xióngróng)说，因为人形机器人双脚站立会和手臂作业(zuòyè)相互影响，一旦手臂动(dòng)了，为了平衡控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业(gōngyè)场景作业对精准度的要求，所以要在运动灵活性和智能性之间进行适当平衡。 站到更大的视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越(yuèláiyuè)多的人形机器人开始(kāishǐ)“进厂打工”。在全球制造业(zhìzàoyè)面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为(chéngwéi)大国科技博弈的新战场。 这些在工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响(yǐngxiǎng)未来的“好功夫”。 和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此为锚点，无论外界(wàijiè)是波浪滔天抑或暗流涌动，她总能找到(zhǎodào)自己(zìjǐ)的航向。 熊蓉团队的机器人(jīqìrén)进阶路 2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台(shǒutái)长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人，实现(shíxiàn)基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位移动机构、加速度连续轨迹规划(guīhuà)及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰(kànggānrǎo)设计（如电磁屏蔽(píngbì)通信、抗震硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。 “悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人 2011年(nián)，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球对打，是全球首对实现快速连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判(yùpàn)旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度(zìyóudù)在线规划(guīhuà)和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达(kědá)144回合，首次验证动态(dòngtài)任务适应性。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖，并被美国国家(guójiā)地理频道收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。 “领航者(lǐnghángzhě)1号”和“领航者2号” 2024年3月，浙江人形机器人创新中心发布首台人形机器人整机(zhěngjī)“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足(shuāngzú)行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术综合(zōnghé)支撑下(xià)，可完成(wánchéng)擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。 2024年8月，升级为(wèi)“领航者(lǐnghángzhě)2号（NAVIAI）”。身高(shēngāo)增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较(xiāngjiào)于初代，“领航者2号”已具备一定程度的(de)类人灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂，单臂可负载5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端(mòduān)控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。 两款机器人产品的迭代升级，对于(duìyú)推动人形机器人产业(chǎnyè)生态的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。